[nRF52840] ble app uart + I2C + BNO055 Acc/Gyro/Mag Output

1. 這一篇是基於[nRF52840] ble app uart + I2C + LIS3DH Acc Output這一篇來延伸, 差異點在於新增了BNO055這顆Sensor的輸出, 可以透過define來決定要使用MPU6050 or LIS3DH or BNO055.

2. Test Video:

3. 硬體連接方式:

• 這次購買的是GY-BNO055的板子.
• 如要使用I2C讀取資料的話, 請務必將Jumper短路, 沒有短路的話, 則會採用Uart方式讀取資料.

• 連接方式如下圖:(參考連結)

4. Sensor Setting:

• 全部皆採用預設值.
• 將Sensor設定為NDOF Mode, 因為這個Mode除了Orientation外, 還可以讀到Acc/Gyro/Mag的數值, 相當地方便.

5. 底下是這次程式修改的部份:

• 新增了BNO055 define來切換sensor, 預設是BNO055.

• Sensor Init.

• Get Sensor Raw Data.

• Sensor data output.

• BLE command

6. Softdevice Download Link:
s140_nrf52_6.0.0_softdevice.hex


7. Test Code Download Link: (only support Keil-MDK5)
nRF5_SDK_15.0.0_a53641a_ble_app_uart_I2C_MPU6050_AG_LIS3DH_A_BNO055_AGM

8. To Do List

• Output Orientation.
• Sensor Calibration.